復雜水下環境大型水輪機關鍵部件遠程遙控檢查機器人研發及應用（溪洛渡）招標公告
（招標編號： T261100130044 ）
項目所在地區： 云南省永善縣
一、招標條件
本復雜水下環境大型水輪機關鍵部件遠程遙控檢查機器人研發及應用（溪洛渡）項目已獲批準，項目資金來源為 招標人自有資金 ，招標人為 三峽金沙江川云水電開發有限公司，招標代理機構為 三峽國際招標有限責任公司 。本項目已具備招標條件，現招標方式為公開招標。
二、項目概況和招標范圍
2.1項目概況
水輪發電機組轉輪的定期檢測是確保溪洛渡電站安全穩定運行的重要環節。然而，傳統的轉輪檢測方式存在諸多問題，如檢測前需要排水，耗時較長，影響電站的正常運行；檢測過程中需要搭設排架，搭拆排架工期長，存在高處作業風險，容易造成人員傷害，影響電站經濟效益；復雜的操作流程同時增加了設備損壞的可能性。
為解決上述問題，圍繞水電站混流式轉輪檢查需求，設計并研發一套能夠在有水狀態下對轉輪進行高效、安全檢測的技術手段。水下機器人通過光學、聲吶等技術的融合為這一需求提供了可能，能夠在不排水的情況下實現水輪發電機組轉輪的全面檢測，可以縮短檢修周期，降低作業安全風險，顯著提升檢測效率和安全性。
本項目旨在設計并研發一套具備在水輪發電機組不排水狀態下能夠對機組轉輪進行裂紋檢測的機器人，該裝備基于水下機器人探測技術，能夠實現水輪發電機組轉輪有水狀態檢查，突破長距離、復雜巡回路線、不穩定水流區域機器人穩定探測，通過光學、聲吶等方法，突破水輪發電機組有水狀態檢測關鍵技術，全面規避現有轉輪檢測方式需要排水、開關蝸殼門、錐管門、搭設排架等存在的人員高處作業風險、設備損壞風險、作業工期長等問題，并在溪洛渡電站驗證應用。
2.2招標范圍
針對目前傳統的轉輪檢測方式存在檢測前排水時較長、檢測過程中需要搭設排架等問題，研發一套基于水下機器人技術的轉輪裂紋檢測裝備，能夠在水輪發電機組不排水的狀態下完成轉輪檢測，突破傳統檢測方式的局限性。項目主要內容包括：
1.開發一種在有水狀態下可以適應水輪發電機組轉輪內部復雜環境的轉輪裂紋檢測機器人，具備長距離、復雜巡回路線和不穩定水流區域的穩定探測能力。 轉輪缺陷檢查機器人可在轉輪下方懸停，采用方位標記，慣性算法檢查葉片，范圍覆蓋葉片全部表面，滿足葉片檢查需求。
2.機器人自動檢查設定。葉片間距較窄，機器人應確保可以進入葉片間檢測所有葉片表面狀態。機器人進入轉輪下方后，應通過態勢感知確定自身所處位置，通過智能算法自動進行所有葉片表面、上冠、下環、活動導葉、底環等部位的數據采集工作，除同類型首臺機組需要標定外，后續檢測不需要人工進行遠程遙控檢測。