水電站地下管道檢查、疏通機器人研制招標公告
（招標編號：T251100130631 ）
項目所在地區：云南省昭通市
一、招標條件
本水電站地下管道檢查、疏通機器人研制項目已獲批準實施，招標人為三峽金沙江川云水電開發有限公司，項目資金來源為招標人自有資金及自籌資金，招標代理機構為三峽國際招標有限責任公司。本項目已具備招標條件，現對本項目進行公開招標。
二、項目概況和招標范圍
2.1項目概況
2.1.1.項目背景
水電站地下布置有大量埋管，隨著運行時間的增長，地下埋管出現破損、滲漏等缺陷，檢修維護耗時長、成本高，為解決地下埋管檢查、疏通及內部堵漏等難題，本項目計劃研制一款集多功能于一體的水電站地下管道檢查、疏通機器人。
2.1.2.項目目標
為了解決水電站地下埋管存在的諸多難題，本項目擬設計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，該機器人應具備的功能如下：
（1）基礎運動功能：管道機器人可在埋管內自由移動，包括但不限于水平及垂直方向，能夠實現從DN80管道至DN150管道的運動過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應埋管管路的變徑、T形彎頭、焊縫等實際情況。
（2）管路探傷、管道測繪功能：機器人搭載超聲探頭，配合機器人視覺系統，對管道內部堵塞物類型、厚度進行判斷；建立管道內部缺陷數據庫，基于視覺的深度學習算法對管道內的損傷進行識別，全面掌握埋管內部健康情況。基于視覺慣性的即時定位與地圖構建（SLAM）對管網系統進行三維建圖，構建詳細管網地圖。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復雜場景，并精準定位損傷位置,生成損傷報告，在管網地圖上標記具體位置。
（3）管路疏通功能：機器人搭載多自由度疏通裝置，可自動清理異物。通過機械臂或吹掃工具等方式，機器人可以快速清除管道內的沉積物、雜物和其它障礙物；通過高壓水槍或機械鉆頭等方式，使機器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的鋼板上穿透多個通水孔，確保管道系統的暢通運行。
（4）管路內部堵漏功能：機器人視覺系統助力全方位堵漏作業，可標記疑似泄漏點并實現從管道內部堵漏作業，達到堵漏效果。
2.2招標范圍
為解決水電站地下埋管存在的諸多難題，包括管道內部情況不清晰、檢查和疏通困難等，本項目擬設計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，并主要針對以下方面開展研究：
（1）開展技術實施路線研究，提供技術實施路線研究分析報告，研究方向如下：
①研究設計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎運動結構，該機器人能夠實現從DN80管道至DN150管道的運動過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應DN150管路的變徑、T形彎頭等實際情況。
②研究設計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎搭載平臺結構，根據功能模塊需求設計基礎搭載平臺，實現平臺與各功能模塊高度兼容。